ABB集团简介及ABB-Scara机器人专用指令MovePnP

ABB集团位列全球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世。ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。两公司分别成立于1883年和1891年。ABB是电力和自动化技术领域的领导厂商。ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有13万名员工，2010年销售额高达320亿美元。

1. ABB针对Scara机器人，有专门的MovePnP语句

2.指令MovePnP不支持反向执行。

3.指令MovePnP仅适用于SCARA机械臂

4. 代码轨迹如下图，pEnd为结束点

5. 代码示例如下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

! 表示PnPHeight的开始高度的百分比例如50%，用于描述起点上方垂直移动的高度。

!一个较低的值可显著缩短循环时间。

my_pnpdata.smooth_end:=50;

!PnPHeight的百分比,例如50%，用于描述终点上方垂直移动的高度。

!一个较低的值可显著缩短循环时间。

MoveLpStart,v300,fine,tool0;

MovePnP pEnd,v300,PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0PnPDataIN:=my_pnpdata;

!PnpHeight表示上图中机器人会经过的最高点，

! 该点为该运动语句对应坐标系下的绝对位置

6. 对于快速移动中的快速控制I/O，示例代码如下：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2PnPDataIN:=my_pnpdata PnPTrigg:=open_gripper PnPTriggOption:=3;

!当TCP所在位置与pEnd的垂直距离为25 mm时，数字输出信号doGripper被设置为值0。